一、运动控制器分类
通过上面的介绍，想必大家对运动控制器的核心部分已经具备清晰的认识。在这部分，我们主要来了解一下运动控制器的分类。
运动控制器根据被控量的性质和运动控制方式分类：
1、位置控制
运动控制器位置控制按控制原理分为点位运动控制和连续轨迹运动控制。
点位控制是点到点的定位控制，它不控制点与点之间的运动轨迹，在此过程中也不进行加工或测量。
连续轨迹控制又分为直线控制和轮廓控制。直线控制是指被控对象以一定速度沿某个方向的直线运动(单轴或多轴联动)，在此过程中要进行加工或测量;轮廓控制是控制两个或两个以上坐标轴移动的瞬时位置与速度，通过联动形成一个平面或空间的轮廓曲线或曲面。
2、速度控制和加速度控制
运动控制器速度控制既可单独使用，也可以与位置控制联合成为双回路控制，但主回路是位置控制，速度控制作为反馈校正，改善系统的动态性能。
3、同步控制
运动控制器同步控制是两轴或两轴以上的速度或位置的同步运动控制，如需要有电子齿轮箱和电子凸轮 功能的系统控制。有的除了要求同时启动外，还要求位置同步，其同步精度要求较高。
4、力和力矩控制
塑料薄膜、钢带、布和纸张等卷取机是恒张力控制。自动组装机的拧紧螺母以及自动钻孔等场合，运动控制器应采用力矩与位置同步控制。
 
二、运动控制器核心
(一)以单片机或微机处理器作为核心
以单片机或微机处理器作为核心的运动控制器，这类运动控制器速度较慢，精度不高，成本相对较低。在一些只需要低速点位运动控制和轨迹要求不高的轮廓运动控制场合应用。
(二)以专用芯片作为核心处理器
以专用芯片作为核心处理器的运动控制器，这类运动控制器结构比较简单，但这类运动控制器只能输出脉冲信号，工作于开环控制方式。这类控制器对单轴的点位控制场合是基本满足要求的，但对于要求多轴协调运动和高速轨迹插补控制的设备，这类运动器不能满足要求。由于这类控制器不能提供连续插补功能，也没有前瞻功能，特别是对于大量的小线段连续运动的场合，不能使用这类控制器。另外，由于硬件资源的限制，这类控制器的圆弧插补算法通常都采用逐点比较法，这样一来圆弧插补的精度不高。
(三)基于PC总线的以DSP和FPGA作为核心处理器
基于PC总线的以DSP和FPGA作为核心处理器的开放式运动控制器，这类运动控制器以DSP芯片作为运动控制器的核心处理器，以PC机作为信息处理平台，运动控制器以插卡形式嵌入PC机，即“PC+运动控制器”的模式。这样将PC机的信息处理能力和开放式的特点与运动控制器的运动轨迹控制能力有机结合在一起，具有信息处理能力强、开放程度高、运动轨迹控制准确、通用性好的特点。这类控制器充分利用了DSP的高速数据处理能力和FPGA的超强逻辑处理能力，便于设计出功能完善、性能优越的运动控制器。这类运动控制器通常都能提供板上的多轴协调运动控制和复杂的运动轨迹规划、实时地插补运算、误差补偿、伺服滤波算法，能够实现闭环控制。由于采用FPGA技术来进行硬件设计，方便运动控制器供应商根据客户的特殊工艺要求和技术要求进行个性化的定制，形成独特的产品。